Valle de Bravo a été fondée en 1530 par des franciscains espagnols sous le nom de San Francisco del Valle de Temascaltepec. La ville coloniale a prospéré comme centre commercial de la région minière de Temascaltepec, et son architecture blanche à toits de tuiles rouges reflète encore aujourd'hui son héritage colonial espagnol.
Au XXe siècle, la construction du barrage Colorines dans les années 1940–1950 a créé le lac artificiel Avándaro — transformant radicalement la région. Le lac de 18 km² est devenu la pièce centrale de la ville, attirant des clubs nautiques, des hôtels de luxe et des villégiatures pour les familles aisées de Mexico.
Dans les années 1970–1980, Valle de Bravo s'est imposée comme une destination de voile de premier plan au Mexique. Puis dans les années 1990–2000, ses thermiques exceptionnels ont attiré des pilotes de parapente du monde entier. La ville a accueilli plusieurs pré-championnats et compétitions mondiales de parapente, cimentant sa réputation internationale.
Désignée Pueblo Mágico en 2005, Valle de Bravo est aujourd'hui l'une des escapades de week-end les plus recherchées depuis Mexico — un mélange unique de sports d'aventure, de culture coloniale, de gastronomie lacustre et de vie en plein air.